产品展示
T51海底爬行机器人
一、 名称由来
驮龙,中国古代神兽,又名赑屃bìxì、龟趺、霸下、镇宅聚财之龙龟等,是中国古代传说中的瑞兽,龙生九子之六,喜欢负重,是长寿和吉祥的象征。它总是奋力地向前昂着头,四只脚顽强地撑着,努力地向前走,并且总是不停步。




在上古时代的中国传说中,赑屃常背起三山五岳来兴风作浪,堵塞江河形成水患,后被大禹治水收服,为大禹劈山浚水,立下不少汗马功劳,治水成功后,夏禹就让它镇守江河桥头。


黄河第一桥(兰州铁桥)前的赑屃
二、 产品概述
T51驮龙可以简单的视为一辆“开往作业现场的巴士”,T51驼龙的作用在于将传感器或工具包运输至水底完成作业,同时为这些设备提供电力并推移这些工具包,并将遥测数据通过光纤传输至水面监控站,光纤通讯带宽是目前所有通讯方式中最大的。这些工具包可根据需要选配。
T51是完全自主知识产权研发的设备,目前国内外没有见到相同结构的产品出现,目前已获得国家专利许可。该产品的优势是采取最小的高度实现最大的水下越障能力,该产品具备水中飞行和水底爬行两种模式,能够代替人工展开进行长时间连续大范围水底搜寻,不需要间歇充电,还可以携带专用仪器特种作业。
采用多任务水下搭载平台设计理念,预留电源和通讯端口,可以搭载多种工具包或科学仪器,可用于水下图像采集、水底搜寻、等多种作业,取决于搭载的工具能力,是水下作业的多面手。最显著的优势是两侧的橡胶履带,适当配重可以沿海底爬行,特别适合于抗急流、零视距的浑浊水域,搭载声呐可以用于近浅海和内陆湖泊、江河航道等场所,甚至水下有淤泥等水况。卸掉配重就变成传统版水下机器人,非常灵活。



三、 产品特点
配备8个大推力螺旋桨。其中 4个水平矢量布置,负责前后、左右等水平方向任一角度平动,还可左右转弯;另外4个垂直布局,负责上下升降移动,还可调整本体倾斜角度。
4路以上高清图像实时动态无延迟模拟图像,优于数字高清图像,光纤传输500M以上大带宽。
前视摄像头和照明灯带云台功能,可随时旋转,方便水下观察。
交流220V/380动力供电,4--10KW大功率,动力强劲。
可船电或发电机连续供电,长时间不停歇作业,不需要停机充电。
配备零浮力光电复合拖缆,缆车带旋转光电接头,方便动态收放作业,300-500米可选。
履带采用坦克式造型设计,优于挖掘机低通过模式,水下爬坡越障性能优越。
浮体和配重灵活选择,水中飞行和水底爬行自由切换,坐底后可越过0.5米断墙和沿着30°起伏长坡实现水底爬行。
调节配重与浮力,可有效避免水底淤泥困扰。
抗激流的稳定水底爬行模式,非常方便仪器探测和水下工具作业。
配备前视声呐,在零视距的浑浊水域也可非常稳定的抵近作业。


四、 产品配置
耐压等级:200米 (可选配300米)
推进器数量8个,水平4个,垂直4个。
履带2条。
拖缆长度:300—500米可选。 
负载能力:(空气中净重) 100Kg,水下可增加配重调节浮力。
背负工件外围尺寸(mm):680×380 (长×宽)
总功率:220/380V   4000W —10000W可选。
体积尺寸(mm): 2100×1300×640(长×宽×高) 



水平推进力:>32kgf 
垂直推进力:>48kgf 
空气中重量:500KG 
配备前视主摄像头:3路200万实时无延迟高清低照度星光级彩色摄像头 
配备后视摄像头:1路实时无延迟高清彩色倒车摄像头 
照明系统:3路高亮度汽车LED灯 ,1路普通LED灯。
控制箱显示器:飞利浦19寸IED显示器 2个(1主控,2参数)
配套光电复合缆拖曳能力:>1吨。
配套光电复合缆破断能力:>3吨。


五、结构组成


①水平左前推进器,②水平右前推进器,③水平右后推进器,④水平左后推进器,
⑤垂直左前推进器,⑥垂直右前推进器,⑦垂直右后推进器,⑧垂直左后推进器,
⑨左履带减速机,⑩右履带减速机,
⑾机械手(图中省略)
⑿云台舵机1,⒀云台舵机2,
⒁照明调光灯1, ⒂照明调光灯2

六、操纵杆


履带驱动配双油门操纵杆。


七、控制软件功能
除了旋转摄像和照明、浮游、爬行等标配外,还将增加如下功能:
1、航姿稳定功能。
2、姿态调整。
3、垂直升降方向锁定。
4、水平方向直航锁定。
5、定深锁定。
6、一键返回水面。
7、油门设三挡以上,挡位切换,作业精准操控。(选配件)
8、灯光亮度在线调节。
9、定向航行。
10、定深航行

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